|'j(XSrSSKrSSKrSSKJr SSKJr SrSr\ S:Xa\"5 gg)u R1 零力矩模式 & 阻尼模式 测试脚本 R1 与 G1 共用 unitree_hg 接口，直接复用 G1 的 LocoClient。 ⚠️ 安全警告： - 测试前必须将 R1 悬挂或安排人扶住！ - ZeroTorque() 和 Damp() 会让机器人失去主动支撑，直接摔倒！ - 首次测试建议先运行 CheckMode() 确认通信正常。 使用方式： python3 test_r1_torque_damp.py <网卡名> 例：python3 test_r1_torque_damp.py enx000e0988a670 N)ChannelFactoryInitialize) LocoClientc[S5 [S5 [S5 [S5 [S5 [S5 [S5 [S5 [S 5 [S5 g) Nz) ========================================u"R1 零力矩 / 阻尼模式 测试z(========================================uO [0] ZeroTorque — 零力矩模式（电机无力矩，机器人会瘫倒）u= [1] Damp — 阻尼模式（关节可被动推动）u/ [2] Start — 恢复站立/正常状态uE [3] Squat2StandUp — 蹲姿→站立（如果机器人已倒地）u, [4] Check FSM ID — 查询当前状态码u [q] Quit — 退出)printtest_r1_torque_damp.py print_menur sW / ./ (O [\ IJ ;< QR 89 () (Orc[[R5S:aV[S[RSS35 [S[RSS35 [R"S5 [RSn[S5 [S 5 [ S 5 [S U35 [ SU5 [5nURS 5 UR5nUS:waP[S U35 [S5 [S5 [S5 [S5 [R"S5 [S5 UR5up4US:Xa[SU35 O[SU35 [5 [ S5R5R5nUS:Xa=[S5 UR5 [ R""S5 [S5 gUS:Xaq[S5 [S5 [ S5R5R5nUS:Xa!UR%5n[S US!35 GO[S"5 GOUS#:Xaq[S$5 [S%5 [ S5R5R5nUS:Xa!UR'5n[S US!35 GO[S"5 GO US&:XaA[S'5 UR5n[S US!35 [ R""S(5 OUS):XaL[S*5 [S+5 UR)5n[S US!35 [ R""S(5 OpUS,:Xa_UR5up4US:Xa7[S-U35 S.S/S0S1S2S3.nUR+US45n [S5U 35 O[S6U35 O [S85 [ R""S95 GM![a$n[SU35 [S5 SnAGNSnAff=f![an[S7U35 SnANgSnAff=f):Nu用法: python3 ru <网卡名>u示例: python3 z enx000e0988a670u@ ⚠️ 安全确认：请确保 R1 已悬挂或有人扶住！uE 零力矩/阻尼模式会导致机器人失去支撑并摔倒。 u"确认安全后按 Enter 继续...u [初始化] 网卡: g$@u-[错误] LocoClient Init 失败，返回值: u可能原因：u: 1. R1 未进入开发者模式（遥控器按 L2 + R2）u4 2. 网络不通（检查网线、IP、网卡名）u# 3. R1 不支持 LocoClient 接口u=[成功] LocoClient 初始化完成，与 R1 建立通信。 u[当前状态] FSM ID: u$[警告] 查询状态失败，code: u [警告] GetFsmId 调用异常: u>继续运行，但 R1 可能不支持全部 LocoClient API。 u输入选项: qu 退出前恢复站立状态...u 已退出。0u1 >>> 正在进入 零力矩模式 (ZeroTorque)...u1 电机将完全断电，机器人会瘫软！u 确认执行? [y/N]: yu 调用完成，返回值: u (0=成功)u 已取消。1u( >>> 正在进入 阻尼模式 (Damp)...u1 电机提供阻尼，关节可被动推动。2u" >>> 正在恢复站立 (Start)...g?3u4 >>> 正在执行 蹲姿→站立 (Squat2StandUp)...uD 注意：此操作仅在机器人处于蹲姿/倒地时有效。4u [当前 FSM ID]: u零力矩 (ZeroTorque)u 阻尼 (Damp)u站立/正常 (Start)u躺→站 (Lie2StandUp)u蹲→站 (Squat2StandUp))rr iiiu 未知状态u[状态含义]: u [错误] 查询失败，code: u [错误] 调用异常: u" 无效选项，请重新输入。g333333?)lensysargvrexitinputrr SetTimeoutInitGetFsmId Exceptionr striplowerStarttimesleep ZeroTorqueDamp Squat2StandUpget) network_interfaceclientretcodefsm_idechoiceconfirmfsm_mapdescs r mainr1%s 388}q  ! \:;  ! -=>?    MN RS ./ "#4"5 67Q 12\F d ++-C ax =cUCD   JK DE 34   JKQ(  19 +F84 5 8? @  '(..0668 S= 4 5 LLN JJqM . !  s] F G E F78>>@FFHG#~((*6tfKHI() s] = > E F78>>@FFHG#~{{}6tfKHI() s] 7 8<<>D 24& D E JJsO s] I J X Y'')D 24& D E JJsO s] 7%0 19/x894*468 G#;;v~>D,TF34r7s8  @< m` zFr