# R1 机器人 Ubuntu 开发快速入门指南 > 本文档面向直接在 Ubuntu 上进行 R1 二次开发的开发者，假设网络条件正常。 --- ## 一、前提条件 | 项目 | 要求 | |------|------| | 操作系统 | Ubuntu 20.04+（推荐），22.04 经测试可用 | | Python | 3.8+ | | 网络 | 有线网线直连 R1 | | 机器人状态 | 开机并进入开发者模式 | --- ## 二、硬件连接 ### 2.1 网线直连 将 Ubuntu 电脑通过网线直接连接 R1 的 LAN 口。**必须使用有线连接**，R1 的 DDS 调试服务仅绑定在有线网卡上。 ### 2.2 确认有线网卡 ```bash ip addr show ``` 找到新接入的有线网卡，通常名字类似 `enx000e0988a670`、`eth0`、`enp0s31f6` 等。 ### 2.3 配置静态 IP 将电脑有线网卡配置到 `192.168.123.x` 网段： ```bash sudo ip addr add 192.168.123.99/24 dev 你的网卡名 sudo ip link set 你的网卡名 up ``` ### 2.4 测试连通性 ```bash ping 192.168.123.161 ``` R1 机载电脑默认有线 IP 为 `192.168.123.161`，ping 通即可继续。 --- ## 三、安装 Python SDK ### 3.1 克隆 SDK ```bash cd ~ git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git ``` 或直接使用已有的源码包。 ### 3.2 安装依赖 ```bash cd unitree_sdk2_python pip3 install . ``` 这会安装 `cyclonedds==0.10.2`、`numpy`、`opencv-python` 等依赖。 ### 3.3 验证安装 ```bash python3 -c "from unitree_sdk2py.idl.unitree_hg.msg.dds_ import LowState_; print('SDK OK')" ``` --- ## 四、配置 DDS 创建 CycloneDDS 配置文件，指定使用有线网卡和 R1 的 IP： ```bash cat > ~/cyclonedds.xml << 'EOF' 你的网卡名 EOF ``` > 将 `你的网卡名` 替换为实际的有线网卡名，如 `enx000e0988a670`。 --- ## 五、读取机器人数据 ### 5.1 编写读取脚本 ```python import os import sys import time os.environ["CYCLONEDDS_URI"] = "file:///home/你的用户名/cyclonedds.xml" from unitree_sdk2py.core.channel import ChannelFactoryInitialize, ChannelSubscriber from unitree_sdk2py.idl.unitree_hg.msg.dds_ import LowState_ counter = 0 def LowStateHandler(msg: LowState_): global counter counter += 1 if counter % 100 == 0: print(f"\n=== Frame {counter} ===") print(f"IMU RPY: {msg.imu_state.rpy}") motor_count = len(msg.motor_state) print(f"Motor count: {motor_count}") for i in range(min(3, motor_count)): print(f"Motor {i}: q={msg.motor_state[i].q:.4f}, dq={msg.motor_state[i].dq:.4f}") if __name__ == "__main__": print("Connecting to R1...") ChannelFactoryInitialize(0, "你的网卡名") subscriber = ChannelSubscriber("rt/lowstate", LowState_) subscriber.Init(LowStateHandler, 10) print("Subscribed! Waiting for data... (Ctrl+C to stop)") while True: time.sleep(1) ``` ### 5.2 运行 ```bash export CYCLONEDDS_URI=file:///home/你的用户名/cyclonedds.xml python3 read_r1.py ``` --- ## 六、预期输出 正常运行时，每 100 帧打印一次： ``` Connecting to R1... Subscribed! Waiting for data... (Ctrl+C to stop) === Frame 100 === IMU RPY: [0.0062, -0.0751, 0.0130] Motor count: 35 Motor 0: q=0.0199, dq=0.0031 Motor 1: q=-0.0064, dq=-0.0031 Motor 2: q=0.0000, dq=0.0000 ``` - **IMU RPY**：机器人当前姿态（Roll/Pitch/Yaw） - **Motor count**：R1 共 35 个关节电机 - **q**：关节角度（弧度） - **dq**：关节角速度 --- ## 七、关键知识点 ### 7.1 为什么必须网线直连？ R1 的 DDS 调试服务和 SSH 仅绑定在有线网卡（`192.168.123.161`）。WiFi 接口（`192.168.0.63`）上没有开放这些服务。 ### 7.2 如何进入开发者模式？ 使用遥控器，**同时按下 `L2 + R2`** 键。机器人进入开发者模式后才会通过 DDS 发布底层数据。 ### 7.3 R1 使用什么消息类型？ R1 使用 `unitree_hg`（humanoid general）接口，与 G1 兼容： | Topic | 类型 | 说明 | |-------|------|------| | `rt/lowstate` | `LowState_` | 底层状态（关节、IMU、电量） | | `rt/lowcmd` | `LowCmd_` | 底层控制指令 | ### 7.4 帧率 正常情况下，数据帧率约为 **500~1000 Hz**，取决于网络状况和机器人负载。 --- ## 八、常见问题 ### Q1: ping 不通 192.168.123.161 - 确认网线已插紧，R1 已开机 - 确认电脑网卡已正确配置 IP（`192.168.123.99/24`） - 尝试更换网线或网口 ### Q2: 运行后没有数据 - 确认 R1 已进入开发者模式（遥控器 L2+R2） - 确认 `cyclonedds.xml` 中的网卡名正确 - 确认 `CYCLONEDDS_URI` 环境变量已设置 ### Q3: pip install 报错 - 确保 Python 版本 >= 3.8 - 如缺少编译工具，先安装：`sudo apt install python3-pip cmake build-essential` --- ## 九、下一步 | 方向 | 说明 | |------|------| | 读取全部关节 | 修改脚本遍历 `msg.motor_state` 打印 35 个电机 | | 读取其他 topic | 如视频流 (`rt/videodata`)、遥控器数据等 | | 下发控制指令 | 通过 `rt/lowcmd` Topic 控制关节运动（⚠️ 先悬挂机器人） | | SSH 进机器人 | `ssh unitree@192.168.123.161`（密码需尝试 unitree/123/000000） | | 修改机器人 IP | 将 R1 有线网卡改为 DHCP，接入路由器统一管理 | --- ## 参考文档 - [宇树官方文档](https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/quick_development) - [unitree_sdk2_python GitHub](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python)