qi关于序列号:
回复ACK[02]，使用对方发来的序列号
回复心跳HB[05]，使用对方发来的序列号
回复 SetupAck[03]，使用对方发来的序列号
数据帧[06]/Setup[01],使用自己的发送序列号
发送 Setup 帧时,发送和接收序列号回统一设置为1

关键规则
recvSerialNo：记录对方发来的最新序列号，回复时原样返回
sendSerialNo：记录自己已发送的序列号，收到对方ACK后递增
序列号从1开始：溢出回绕时若为0则强制置为1
Setup阶段特殊：握手时双方序列号同步为相同值


[Len=7] [ARM] FF AA 00 07 01 01 F6----------------[ARM 下发开始建链 0x01 Setup,将发送和接收序列号统一置1]
[Len=7] [MCU] FF AA 00 07 01 03 F4----------------[MCU 回复开始建链 0x03 SetupAck]
[Len=7] [ARM] FF AA 00 07 01 02 F5----------------[ARM 对SetAck回复确认 0x02 ACK],此时建链成功!]

[Len=9] [ARM] FF AA 00 09 02 06 01 81 6C----------[ARM 下发 public 0x81 指令,要求MCU发送初始化信息,如acc,brake,version等信息]
[Len=7] [MCU] FF AA 00 07 02 02 F4----------------[MCU 收到 public 0x81,用0x02 ACK指令进行回复,序列号使用收到的02]

[Len=10][MCU] FF AA 00 0A 02 06 01 05 00 E7-------[MCU 发送 public 0x05 首次上电状态,使用数据帧 Data 0x06]
[Len=7] [ARM] FF AA 00 07 02 02 F4----------------[ARM 收到 public 0x05,用0x02 ACK指令进行回复,序列号使用收到的02]

[Len=11][MCU] FF AA 00 0B 03 06 01 01 02 03 E4----[MCU 发送 public 0x01,检测状态如ACC,Brake,Reverse]
[Len=7] [MCU] FF AA 00 07 03 02 F3----------------[ARM 收到 public 0x01,用0x02 ACK指令进行回复,序列号使用收到的03]


代号		意义				数值
Setup		建链请求消息		0x01
ACK			响应消息			0x02
SetupAck	建链请求消息回复	0x03
Close		关闭链路			0x04
HB			心跳消息			0x05
Data		数据消息			0x06
Transfer	透传消息			0x07
Boot		BOOT消息			0x08